RFID や無線LAN を利用した高速かつ高精度なデバイス位置推定は、様々な分野で重要な課題である。近年、特にロボ
ティクスの分野で、デバイスの動きをモデル化し、推定エンジンに組み込むことで精度を向上させる、いくつかの研究がされ
ている。これらは、詳細な生成モデルをつくり、事後分布を正確に近似しながら位置を推定・追跡するアプローチであり、計
算量が多く、大量のデバイス位置のリアルタイム推定には不向きである。本論では、非線形回帰と拡張カルマンフィルタを組
み合わせることで、様々な用途に耐えうる十分な精度と速度を両立した新規な手法を提案する。実験により、本手法と従来手
法を精度と速度の両面から比較・考察し、有効性を示す。
By: Toshihiro Takahashi
Published in: RT0908 in 2010
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